KRC4 KONTROLÖR
Kontrolör SmartPad ile manipülatör ve diğer bileşenler arasında iletişimi sağlayan birimdir.
Robot kaynak torcunun kaynak prosesi sırasında izlemesi gereken yörünge, öğretme (teaching) programı ile belirlenir. Kullanıcı, robotun izlemesi gereken yörünge üzerinde referans noktalarını ve bu noktalardaki kaynak parametrelerini robotun kendi programındaki komutlarla belirler. Kontrol ünitesi bu değerlere göre robotun izlemesi gereken yörüngeyi ve yapılacak kaynak işlemini öğrenmiş olur. Elde edilen bu verilere ve pozisyon algılayıcılardan gelen geri besleme sinyallerine göre, robot mafsal motorlarına uygulanması gereken dönme miktarı, hız ve moment değerleri robot kontrol ünitesi tarafından belirlenir ve iletilir. Kontrol ünitesinin, robotun 6 eksenini kontrol edebilmesi yeterli görünmektedir.
Bununla beraber eğer sisteme yardımcı donanım (pozisyoner, slider, ikinci bir robot) eklenirse kontrol ünitesi ek bireksen kartıyla bu isteğe karşılık verebilecek yapıda olmalıdır.
KR C4 KUMANDA SİSTEMİ
Yörünge planlaması: Altı robot ekseni ve ek olarak 2 kadar harici eksen kontrolü
